RV prototips bija čigānu karavāna. Eiropā kemperus sauca par "karavānām", kas nozīmē lielus, pārvietojamus transportlīdzekļus. Pirmā pasaules kara beigās amerikāņi savām automašīnām pievienoja teltis, gultas un virtuves aprīkojumu. 1920. gadā daži cilvēki modeļa T šasijai pievienoja vienkāršas koka mēbeles. Līdz 1930. gadam RV iekļāva gaisa kuģu konstrukcijas, uzstādot ērtas gultas, ērtas virtuves, kā arī elektrības un ūdens apgādes sistēmas. Pēc Otrā pasaules kara ASV attīstītā lielceļu sistēma veicināja RV nozares strauju attīstību. Līdz 1950. gadam bija nobriedis viss, sākot no maziem DIY RV līdz greznām 30{10}}pēdu garām piekabēm.
Pēc Pirmā pasaules kara daudzi amerikāņi sāka savus kempinga braucienus, izmantojot automašīnas. Viņi sakrāmēja teltis, gultas un ēdiena gatavošanas piederumus un devās ceļojumā. 20. gadsimta 20. gados daudzi RV pionieri sāka būvēt mājas uz riteņiem. Viņi savos pagalmos uzbūvēja vienkāršas koka mājas un pēc tam piestiprināja tās pie modeļa T šasijas. RV kempinga klubu vēsture ir meklējama 20. gadsimta 20. un 30. gadu "konservu ceļotājos". Viņus tā sauca, jo šie RV pionieri devās ceļojumos pa Amerikas kontinentu, pirms daudzas valsts lielceļi vēl nebija noasfaltēti, drosmīgi dodoties ceļā ar nolietotiem transportlīdzekļiem, neskatoties uz nelīdzenajiem, dubļainajiem ceļiem. Viņi bieži apmetās ceļmalā, ēdot ar benzīna krāsnīm uzsildītus konservus un dzerot aukstu ūdeni. 20. gadsimta 30. gados RV sāka izmantot lidmašīnu{11}stila konstrukciju, un tie bija aprīkoti ar gultām, pusdienu galdiem un krēsliem, kā arī elektrības un ūdens padevi. Pieaugot RV skaitam, pieauga arī pieprasījums pēc pilnībā aprīkotiem RV kempingiem. Pēc Otrā pasaules kara, kad plaši tika ieviesti automobiļi, vairāk amerikāņu meklēja mobilu dzīvesveidu, un RV nozare uzplauka. Līdz 1950. gadam velkami RV bija attīstījušies no mazām, paštaisītām konservētām mājām līdz 30 {17}}pēdu garām luksusa villām.
